- nav_param:
- nav_speed_max: 0.6
- nav_speed_mid: 0.2974993
- nav_speed_min: 0.1
- speed_angular: 0.6 #设置机器人在原地旋转时候的角速度
- move_action_param:
- speed_p: 0.5 #速度PID参数 P
- speed_d: 0.1 #速度PID参数 D
- dir_p: 0.09235011663949032 #方向PID参数 P
- dir_d: 0.013192873805641474 #方向PID参数 D
- max_line_speed: 1.0 #设置机器人最大线速度 保护措施
- max_angular_speed: 2.0 #设置机器人最大角速度 保护措施
- speed_angular: 0.5 #设置机器人在原地旋转时候的角速度
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