nav_param:
  nav_speed_max: 0.6
  nav_speed_mid: 0.2974993
  nav_speed_min: 0.1
  speed_angular: 0.6      #设置机器人在原地旋转时候的角速度
move_action_param:
  speed_p: 0.5   #速度PID参数 P
  speed_d: 0.1   #速度PID参数 D
  dir_p: 0.09235011663949032     #方向PID参数 P
  dir_d: 0.013192873805641474     #方向PID参数 D

  max_line_speed: 1.0     #设置机器人最大线速度 保护措施
  max_angular_speed: 2.0  #设置机器人最大角速度 保护措施
  speed_angular: 0.5      #设置机器人在原地旋转时候的角速度